被继承人遗留房产估值50万元，生前外债70万元，继承人在继承房屋后自愿全额偿还70万欠款，事后得知法律仅需在遗产价值范围内偿债，想要追回超出房产价值的20万元。

根据《民法典》第一千一百六十一条，继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人债务，超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。

继承人出于真实意愿自愿清偿超出遗产价值的债务，清偿行为合法有效，事后无法以不知法律规定为由起诉要求债权人返还超额还款。