如果被继承人去世后，遗产长期未分割，部分继承人擅自占有使用遗产并从中获益，其他继承人发现后可以采取以下措施主张权益：

1. 协商解决：首先尝试与擅自占有遗产的继承人协商，要求其停止占有并返还收益。

2. 法律途径：如果协商不成，可以向法院提起诉讼，要求分割遗产并要求擅自占有者返还收益。法院会根据具体情况判决遗产的分割和收益的分配。

诉讼时效是指权利人在法定期间内不行使权利，导致丧失请求法院保护的权利。对于遗产分割纠纷，诉讼时效通常从继承人知道或应当知道自己的权益被侵害之日起计算。如果遗产长期未分割，诉讼时效可能会中断或中止。例如，如果继承人一直在主张权利，或者存在其他导致诉讼时效中断的情形，诉讼时效会重新计算。

例如，老张去世后留下一套房产，其子女小张和小李都是法定继承人。但小张长期占有并使用该房产，从中获益。小李发现后要求分割房产并要求小张返还收益。小张拒绝，小李向法院提起诉讼。法院经审理认为，小李在发现权益被侵害后及时主张了权利，诉讼时效中断。最终，法院判决房产归小张所有，但小张需要支付小李一半的房产价值，并返还小李应得的收益部分。

如果遇到这种情况，首先要尝试与对方协商，要求其停止占有并返还收益。如果协商不成，可以咨询律师，了解法律上的规定和可能的解决方案。如果有必要，可以向法院起诉，请求法院依法判决。在起诉时，要注意提供证据证明自己发现权益被侵害的时间，以及自己一直在主张权利的事实，以确保诉讼时效的有效性。总之，遇到问题要冷静，用合法的方式解决问题，维护自己的合法权益。